专论
杨辰旭, 李澍, 王浩, 孟祥峰
目的 探讨医用手术机器人急停后末端位移需要控制的风险及成因,设计测试方法,进行实际测试,基于结果分析急停后末端位移的影响因素,明确该指标的测量条件。方法 引出机械臂急停信号,在按下急停的同时通过非接触空间测量装置连续快速采集机械臂末端参考点的空间坐标。分析机械臂在不同的急停控制模式下,静止或以不同速度沿不同向量方向移动时,对急停后末端位移的影响,并使用单因素方差分析将这些参数对测试结果的影响进行对比分析。结果 通过本文设计的实验发现,机械臂的急停初末位移与急停最大位移存在显著差异,在不同向量方向上差异可达0.49~1.61 mm,在不同速度下可差0.18~0.57 mm。某些型号的机械臂,急停控制模式差异可带来10 mm以上的位移差。同时,急停时的位姿对机械臂的急停后末端位移也有一定程度的影响。结论 本文设计了一种科学有效的测试方法,可以实现医用手术机器人急停后末端最大位移和初末位移的测试。在进行测试时,应充分考虑运行速度、急停控制方法和急停时的位姿对结果的影响。