手持式绳驱动微创手术机器人动力学建模及夹持力估计

冯庆敏，陈钰，李帅，胡樱子，刘永志，谢勤岚，刘胜林

doi:10.3969/j.issn.1674-1633.20240231

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中国医疗设备 ›› 2025, Vol. 40 ›› Issue (4) : 32-37. DOI: 10.3969/j.issn.1674-1633.20240231

研究论著

手持式绳驱动微创手术机器人动力学建模及夹持力估计

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Dynamic Modeling and Gripping Force Estimation of Hand-Held Rope-Driven Minimally Invasive Surgical Robots

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